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一、工具型打磨机器人
是机器人通过操纵未端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。
组成部分
1、机器人本体
2、工具型打磨机器人的工具系统。
(1)工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。
(2)打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工。
3、工具型打磨机器人的末端执行器
(1)刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。
(2)电主轴的功率、转速要满足打磨需要的工效和光洁度
4、配置力控制器
避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。
5、打磨机器人行走导轨
打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的布局。
6、工件变位机
二、工件型打磨机器人
是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人为典型。
组成部分
1、机器人本体
2、工件型打磨机器人配备的打磨设备。
(1)按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。
(2)按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。
3、工件型打磨机器人的夹具
4、工件型打磨机器人的力控技术
工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而确保工件打磨的一致性，防止产生废品。
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